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Le Gcode et les commandes GRBL


Par Steph, publié le

L'interpréteur Gcode de GRBL implémente un sous ensemble de la norme RS-274. Les mouvements linéaires, circulaires et hélicoïdaux sont entièrement pris en charge. 

Vous trouverez dans cet article la liste des codes G pris en compte par GRBL.

La plupart des options de configuration de GRBL peuvent être définies lors de l'exécution et sont sauvegardées dans l'EEPROM entre les sessions. Elles sont conservées entre les différentes versions de GRBL lors des mises à jour du firmware. 

Vous trouverez aussi dans cet article les principales commandes de GRBL.

Utilisé par GRBL

G-CODE

FONCTION

NOTES

F

Taux d’avance, voir plus bas

 

G

Suffixe des commandes

Les commandes G indiquent souvent au contrôleur quel type de mouvement est souhaité ou quelle valeur de décalage utiliser.

I

Définit le centre de l'arc sur l'axe X pour les commandes d'arc G02 ou G03.

Egalement utilisé comme paramètre dans certains cycles fixes.

J

Définis dans l'axe Y pour les ordres d'arc G02 ou G03.

Egalement utilisé comme paramètre dans certains cycles fixes.

K

Définit le centre de l'arc sur l'axe Z pour les commandes d'arc G02 ou G03.

Egalement utilisé comme paramètre dans certains cycles fixes. Egal à l’adresse L.

M

Fonctions diverses

Code d'action, commande auxiliaire.

S

Définit la vitesse.
Soit la vitesse de broche, soit la vitesse de surface en fonction du mode.

 

X

Position absolue ou incrémentale de l'axe X.

Définit également le temps d'arrêt sur certaines machines (au lieu de "P" ou "U").

Y

Position absolue ou incrémentale de l'axe Y.

 

Z

Position absolue ou incrémentale de l'axe Z.

L'axe de rotation de la broche principale détermine souvent l'axe Z d'une machine outil.

 

Les mouvements

G-CODE

FONCTION

NOTES

G0 / G00

Positionnement rapide

Déplacement linéaire rapide (recherche).
Utilisé pour déplacer l'outil rapidement sans usiner.
Déplace la machine aussi vite que possible le long de chaque axe, l’axe nécessitant le plus de mouvement, finira le dernier.

G1 / G01

Interpolation linéaire

Déplacement linéaire à la vitesse d’avance en cours. L’accélération est calculée pour un trajet direct au point de destination.

G2 / G02

Interpolation circulaire, sens H

Trace un arc ou un cercle de la position actuelle à la destination. Utilisation de R ou du centre IJK, dans le plan G17/G18 ou G19.

G3 / G03

Interpolation circulaire, sens AH

Trace un arc ou un cercle de la position actuelle à la destination. Utilisation de R ou du centre IJK, dans le plan G17/G18 ou G19.

G4 / G04

Pause

Temps de pause exprimé en utilisant un paramètre. P pour les secondes, X & U pour les millisecondes.

G10

Définition de l’origine des coordonnées de travail et des décalages résultants.

Coordonner le réglage de l’origine du système. Ce réglage est persistant. Il est primordial de ne pas déplacer les axes à la main ! seulement en utilisant le Jog.
G10 P1 L20 (Equivalent à G92 X0 Y0 Z0) :

  • P1 pour le système de coordonnées (Ou P2, P3 , P4, P5 ou P6).
  • L20 défini les décalages WCS dépendant de la position actuelle de la machine.

G10 P1 L2 :

  • L2 défini les décalages WCS par rapport au 0  machine. La position actuelle n’est pas prise en compte.

G17

Sélection du plan X Y

 

G18

Sélection du plan X Z

 

G19

Sélection du plan Y Z

 

G20

Passage des unités en inches

A lancer en début de programme et nulle part ailleurs ! L’incrément minimum est un dix-millième de pouce (0,0001 ").

G21

Passage des unités en mm

A lancer en début de programme et nulle part ailleurs ! L’incrément minimum est un millième de millimètre (0,001 mm). Soit un micromètre.

G28

Aller à une position prédéfinie

Prend en argument une coordonnée X Y Z définissant un point intermédiaire sur le retour de la machine à 0.

G28.1

Définir la position prédéfinie

Coordonnées X Y Z définissant un point intermédiaire sur le retour à « pièce zéro ».

G28.2

Lancer le cycle de homing

 

G30

Aller à une position prédéfinie

Prend en paramètre une adresse P1 à P6 et les coordonnées X Y Z, pour parquer la machine.

G30.1

Définir la position prédéfinie

Stocke la position absolue en cours.

G38.1

Cycle de sonde

Voir plus bas en G43.1

G38.2

Détection de la sonde

Détection par arrêt au contact de la sonde. Erreur en cas de panne.

G38.3

Sonde

Détection par arrêt au contact de la sonde.

G38.4

Sonde

Détection par arrêt sur perte de contact. Erreur en cas de panne.

G38.5

Sonde

Détection par arrêt sur perte de contact avec la sonde.

G40

Compensation du rayon de l’outil

C’est le seul mode dans lequel GRBL fonctionne… Aucun autre moyen de compenser le rayon de l’outil.

 

G43.1

Décalage d’outil

Modifier les mouvements à venir en utilisant des décalages Z et/ou X. ne provoque aucun mouvement, sera appliqué au prochain déplacement. Voit ci-dessus G38.1.
Déroulement :

  • Insérer l’outil.
  • Déplacer vers un emplacement de sondage fixe en utilisant G38 & G30 plus une sonde (Z).
  • Exécuter l’usinage.
  • Changement d’outil et insertion du suivant.
  • Déplacer vers un emplacement de sondage fixe en utilisant G38 & G30 plus une sonde (Z).
  • Calculer la différence de hauteur entre le premier et le nouvel outil.

Envoyer une commande G43.1 avec la différence de hauteur en paramètre.

G49

Annulation décalage d’outil

Annule le décalage d’outil défini par G43.1.

G53

Remplacement du mode absolu

Effectue un déplacement dans les coordonnées de la machine. G53 G0 X0 Y0 Z0 renverra à l’origine machine.
Utile par exemple pour le changement d’outil.

G54 à G59

Systèmes de coordonnées de travail

G54 est souvent réservé et réinitialisé par la console de commande.

G61

Mode contrôle du chemin exact

C’est le mode de chemin par défaut exécuté par GRBL.

G80

Annulation de mouvement

Cycle d’annulation.

G90

Mode coordonnées absolues

Déplacement relatif à l’origine machine. G90 X10 Y5 déplacera de 10 unités vers la gauche et de 5 au dessus par rapport au 0 machine.

G91

Mode coordonnées incrémentales

Déplacement relatif à la position actuelle en ne tenant nullement compte du 0 de la machine. G91 X10 Y5 déplacera de 10 unités vers la gauche et de 5 au dessus par rapport à la position actuelle.

G91.1

Mode arc rayon

Mode de décalage d’arc pour certains programmes. Passage en mode de distance incrémentale pour le mode arc.

G92

Décalage, change les coordonnées actuelles sans bouger

G92 X0 Y0 Z0 fait de la position actuelle une position de départ provisoire. Ceci afin de pouvoir utiliser du code annexe, ayant une origine donnée. L’origine réelle définie via G10 peut être restaurer par G92.1.

G92.1

Effacement provisoire des décalages

Effacement provisoire des décalages, précédemment fixés par G92.

G93

Inversion du mode de vitesse d’avance

Interprétation d’un mot F. Si F=2 alors le mouvement devrait durer un certain nombre d’unités divisées par 1mn/2, soit 30s.

G94

Définir le mode de vitesse d’avance par minutes

Interprétation d’un mot F. Le mouvement devrait durer un certain nombre d’unités divisées par minutes.

 

Taux d’avance

F-CODE

FONCTION

NOTES

F

Définition du taux d’avance moteur

L’unité utilisée est celle définie par G20 ou G21.
Le réglage du taux d’avance détermine la vitesse maximale à laquelle le moteur peut tourner, lorsqu’il se déplace sur une distance donnée, de manière à atteindre (Mais sans dépasser) le taux d’avance et la limite d’accélération maximale définis dans le paramétrage de GRBL.
Il peut être groupé avec une commande G1, G2 ou G3.
Cette commande reste valide jusqu’à la prochaine commande F.

 

Options de la machine

M-CODE

FONCTION

NOTES

M0

Pause et fin de programme

Stopper la machine pour pouvoir changer d’outil.

M1

Mise en attente (Arrêt optionnel)

La machine s'arrêtera à M01 uniquement si l'opérateur a appuyé sur le bouton d'arrêt optionnel.

M2

Pause et fin du programme

Obsolète, mais prit en charge pour la rétrocompatibilité. Voir M30 ci-dessous.

M3

Sens de rotation de la broche

Sélection du sens horaire.

M4

Sens de rotation de la broche

Sélection du sens anti horaire.

M5

Arrêt de la broche

 

M6

Changement d’outil

 

M7

Contrôle du refroidissement

Brouillard.

M8

Contrôle du refroidissement

Arrosage, synchronisé avec le Gcode (Commandes M8 ou M9)

M9

Contrôle du refroidissement

Arrêt de tout arrosage.

M10

Contrôle table à vide

Mise en marche de la pompe à vide.

M11

Contrôle table à vide

Arrêt de la pompe à vide.

M30

Pause et fin du programme

Equivalent à M2 aujourd’hui.

 

Vitesse de broche

COMMANDE

FONCTION

NOTES

S

Réglage de la vitesse de la broche

En tours/mn. Valide jusqu’à la prochaine commande S.

 

Commandes spécifiques à GRBL

COMMANDE

FONCTION

NOTES

?

Etat actuel

Affiche l'état actif de GRBL et la position actuelle en temps réel, à la fois dans les coordonnées de la machine et dans les coordonnées de travail.

$#

Afficher les paramètres du Gcode

Afficher les décalages mémorisés à partir des coordonnées de la machine pour chaque système de coordonnées G54 à G59, G28, G30 et G92.

$G

Afficher l’état de l’analyseur de gcode

Affiche tous les modes Gcode actifs que l'analyseur utilisera lors de l'interprétation de toute commande entrante.

$H

Lancer un cycle de homing

Sélection du sens horaire.

~

Début de cycle

Sélection du sens anti horaire.

!

Arrêt de cycle

Met le cycle actif à l'arrêt via une décélération contrôlée, afin de ne pas perdre de position. Une fois terminé ou en pause, GRBL attendra jusqu'à ce qu'une commande de démarrage de cycle soit émise pour reprendre le programme.

Ctrl-x

Réinitialisation de GRBL

Réinitialise GRBL, mais de manière contrôlée, en conservant la position de votre machine.

 

Déroulement du lancement :

La première fois

  • Réaliser un cycle de homing.
  • Aller à l’endroit ou vous désirez définir votre WCS 0, 0, 0 ou lancer G10 L20 P1 X0 Y0 Z0.
  • Les paramètres sont alors stockés dans l’EEPROM.

Les autres fois

  • Réaliser un cycle de homing.
  • C’est tout !


Publié par Steph le : 14/01/2018 & mis à jour le : 15/01/2018
Mots-clefs : GRBL, GCODE

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